BLOB情報(センサー値)を取り出してみる

BLIP2に搭載されているBF707の最大の特徴は、BLOB情報(センサー値、いわゆる物体の矩形位置)を出力するところにあります。VGAサイズの画像データをわずか10数Bytesの小さなデータに凝縮したBLOB情報の中身を解説しています。

BLOB情報を可視化するために、こんなことやってみました。

BLIP2に搭載されているBF707は、CMOSセンサーの画像情報を解析して、BLOB情報(センサー値、いわゆる物体の位置情報)として出力可能なのが最大の特徴です。これまでのコンフィグレーションに加えて、BLIP2が出力するBLOB情報を画面とログ出力で確認します。デフォルトでは無効になっているBLOB情報を有効にする方法や、バイナリデータの確認をします。さらに、APSオリジナルユーティリティで、バイナリデータを整形するアプリを用意してみました。

BLOB情報を出力させるには、下記の操作をする必要があります。GUIフォルダのConfigFile内にある「GeneralConfiguration.xml」ファイルの<DumpBlobMessage>0</DumpBlobMessage>を<DumpBlobMessage>1</DumpBlobMessage>に変更します。

次に、BLOB情報ファイルは、GUI−LogFiles下に、「Log_VOSBlobInfoFile.dat」として保存されますが、このファイルを確認するには、一度アプリケーションを終了する必要がありますので、忘れないようにしてください。BLOB情報の中身は、下記のような構成になっています。

フレーム番号 4bytes
BLOB数 m 1byte
以下、BLOB数の分だけ、下記データが続きます。
BLOB ID 1byte
重心X 2bytes
重心Y 2bytes
Xmin 2bytes
Ymin 2bytes
Xmax 2bytes
Ymax 2bytes

Visual Studio2015 C#で記述してあります。ソースコードも入れましたので、是非SoftwareDownloadからダウンロード(Windows版)して、使ってみてください。PythonとかRubyとか使っても、同じようなことできます。

ざっくりまとめると...

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